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Módulo do motor v5.0
(Versão5.0)
O módulo do motor incorpora a placa do motor e diferentes motores elétricos. A placa do motor é concebida para ser compatível com o módulo de controlo, mas pode também ser usada com outros controladores, uma vez que está equipada com controladores standard de motor. As fontes de alimentação do motor estão separadas dos sinais de controlo.
É possível usar diferentes tipos de motores com o módulo.
Os motores seguintes podem ser ligados à placa:
- 4 x motores DC motors e 2 x encoder.
- 2 x motores stepper unipolar.
- 1 x motor stepper bipolar.
- 2 x servomotor RC.
Conector de alimentação do módulo do motor (PWR):
| Pin | Supply connection | Voltage | Current |
|---|---|---|---|
| 1 | DC motors | up to 36 V | up to 600 mA |
| 2 | Bipolar stepper motor | up to 36 V | up to 600 mA |
| 3 | Servo motors | 4,8 - 6 V | up to 1 A |
| 4 | Unipolar stepper motors | up to 50 V | up to 500 mA |
| 5 | Drivers logic supply (selectable with JP1) | 5 V | |
| 6 | Ground(GND) |
NB! A voltagem e corrente aplicadas são dependentes dos motores usados e não podem exceder os seus limites específicos. Estes limites devem ser verificados na datasheet do motor em questão. Os motores fornecidos com o kit são alimentados geralmente a 5-6 V e portanto o cabo de distribuição da alimentação usa reguladores de voltagem limitando a saída entre 5 e 6 V.
Motores
Os modelos ou marcas dos motores presentes no kit Add-On podem variar, mas cada kit tem, pelo menos, um motor DC, um servomotor RC, e um motor stepper bipolar ou unipolar.
Os seguintes modelos específicos podem ser encontrados no kit:
- Motor DC
- Servomotor RC
- E Sky EK2-0501 datasheet
- Motor stepper unipolar
- Ming Jong ST35 datasheet
- Motor stepper bipolar
- Ming Jong ST28 datasheet
Ligações eléctricas
A placa do motor está ligada à placa de controlo através do porto PE-PB-PD. As fontes de alimentação para os motores estão ligadas a conectores PWR separados, e cada motor pode ter uma voltagem diferente. Os drivers na placa podem ser fornecidos externamente ou directamente do módulo de controlo. Esta opção é determinada pelo jumper JP1. Se este jumper liga os pinos 1 e 2, a lógica de controlo é a do módulo de controlo. Se a lógica for correctamente fornecida o LED +5V da placa deve acender-se.
Motores DC
Os motores DC são ligados ao conector de grupo DC. Cada par fornece um motor - ao todo podem ser ligados 4. Os motores podem ser controlados com pontes H, sendo as dual L293D usadas para motores DC. Os motores também podem ser trocados por qualquer outro actuador que possam ser controlados digitalmente e cuja corrente não exceda 500 mA (piezo generator, relay etc.)
| AVR pin | Control signal | AVR pin | Control signal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Motor 1 A | PD6 | Motor 3 A |
| PB7 | Motor 1 B | PD7 | Motor 3 B |
| PD0 | Motor 2 A | PD4 | Motor 4 A |
| PD1 | Motor 2 B | PD5 | Motor 4 B |
Encoder
| AVR pin | Control signal |
|---|---|
| PE6 | Encoder 1 |
| PE7 | Encoder 2 |
Motores stepper
A placa de motor suporta dois tipos diferentes de motor stepper. Dois motores unipolares e um bipolar podem ser ligados à placa em simultâneo. O stepper bipolar é controlado recorrento a uma ponte dual H L293D e os unipolares recorrento a um array de transistores ULN2803. Os padrões stepper dos sinais serão gerados por software. É importante verificar a sequência dos enrolamentos do motor stepper. Os fios de alimentação do motor stepper unipolar estão ligados a pins Vcc. Se o motor stepper unipolar tem apenas 5 fios, o primeiro pino não fica ligado.
Ligações do motor stepper:
| Pin | Winding wire | Unipolar 1 | Unipolar 2 | Bipolar |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | + supply | + supply | |
| 2 | 2 | + supply | + supply | |
| 3 | 1A | PE0 | PE2 | PB0 |
| 4 | 2A | PE1 | PE3 | PB1 |
| 5 | 1B | PE6 | PE4 | PB2 |
| 6 | 2B | PE7 | PE5 | PB3 |
NB! O motor stepper unipolar tem ligação paralela aos encoders e UART. Quando os encoders ou o UART1 são usados, o motor stepper unipolar não pode ser usado em simultâneo.
Servomotor
Os servomotores RC são ligados ao conector SERVO da placa de motores. Os motores são ligados de modo que o fio de terra (geralmente preto ou castanho) fique no pino GND (perto do limite da placa). Dois servomotores podem ser usados em simultâneo. Os sinais de controlo vêm directamente das saídas temporizadas do microcontrolador.
| AVR pin | Control signal | Connector |
|---|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 | Lower |
| PB6(OC1B) | PWM2 | Upper |
