Módulo Motor

O módulo do motor incorpora a placa do motor e diferentes motores elétricos. A placa do motor é concebida para ser compatível com o módulo de controlo, mas pode também ser usada com outros controladores, uma vez que está equipada com controladores standard de motor. As fontes de alimentação do motor estão separadas dos sinais de controlo.

É possível usar diferentes tipos de motores com o módulo.

Os motores seguintes podem ser ligados à placa:

• 4 x motores DC motors e 2 x encoder.
• 2 x motores stepper unipolar.
• 1 x motor stepper bipolar.
• 2 x servomotor RC.

Os modelos ou marcas dos motores presentes no kit Add-On podem variar, mas cada kit tem, pelo menos, um motor DC, um servomotor RC, e um motor stepper bipolar ou unipolar.

Os seguintes modelos específicos podem ser encontrados mFollowing specific models can be found in the kit:

• Motor DC
  • Micromotores L149.6.10 (com mudanças) datasheet
  • Micromotores LE149.6.43 (com mudanças + encoder) datasheet
• Servomotor RC
  • E Sky EK2-0501 datasheet
• Motor stepper unipolar
  • Ming Jong ST35 datasheet
• Motor stepper bipolar
  • Ming Jong ST28 datasheet

Motores

A placa do motor está ligada à placa de controlo através do porto PE-PB-PD. A fonte de alimentação para os motores vem do conector DCIN na placa e atravessa um regulador de voltagem que baixa a mesma para +5V. Se a corrente DC é fornecida da placa e o regulador de voltagem está a funcionar correctamente, o LED PWR no canto inferior direito da placa deve acender-se.

Fonte de alimentação para os motores

Os motores DC são ligados ao conector de grupo DC. Cada par fornece um motor - ao todo podem ser ligados 4. Os motores podem ser controlados com pontes H, sendo as dual L293D usadas para motores DC. Os motores também podem ser trocados por qualquer outro actuador que possam ser controlados digitalmente e cuja corrente não exceda 500 mA (piezo generator, relay etc.)

Esquema de ligação de motores DC

A placa de motor suporta dois tipos diferentes de motor stepper. Dois motores unipolares e um bipolar podem ser ligados à placa em simultâneo. O stepper bipolar é controlado recorrento a uma ponte dual H L293D e os unipolares recorrento a um array de transistores ULN2803. Os padrões stepper dos sinais serão gerados por software. É importante verificar a sequência dos enrolamentos do motor stepper. Os fios de alimentação do motor stepper unipolar estão ligados a pins Vcc. Se o motor stepper unipolar tem apenas 5 fios, o primeiro pino não fica ligado.

Ligações do motor stepper:

Enrolamento do motores stepper unipolar (esquerda) e bipolar (direita)

Esquema de ligação dos motores stepper

Os servomotores RC são ligados ao conector SERVO da placa de motores. Os motores são ligados de modo que o fio de terra (geralmente preto ou castanho) fique no pino GND (perto do limite da placa). Dois servomotores podem ser usados em simultâneo. Os sinais de controlo vêm directamente das saídas temporizadas do microcontrolador.

Esquema de ligação do servomotor