This is an old revision of the document!
Table of Contents
Motors module
Motors module incorporates the motors driver board and different electrical motors. Motors board is designed to be compatible with the Controller module but can be successfully also used for other controller boards as it uses standard motor drivers.
Motor power supplies are separated from the control signals on the Motors board and enables to connect all control signals with one ribbon cable
With the module it is possible to drive different types of motors and all these can have separate voltage supply.
Following motors can be connected with Motors board:
- 4 x DC motors or 3 x DC motors and 2 x encoder.
- 2 x unipolar stepper motors.
- 1 x bipolar stepper motor.
- 2 x RC servo motor.
- Separate UART connector.
- Juhtkiipide toite valiku sild JP1 (kontrollerplaadilt või väline).
- Toite LED.
Mootorite mooduli toitepistik (PWR):
| Viik | Ühenduspunkt | Pinge | Vool |
|---|---|---|---|
| 1 | DC mootorid | kuni 36 V | kuni 600 mA |
| 2 | Bipolaarne samm-mootor | kuni 36 V | kuni 600 mA |
| 3 | Servomootorid | 4,8 - 6 V | kuni 1 A |
| 4 | Unipolaarsed samm-mootorid | kuni 50 V | kuni 500 mA |
| 5 | Loogika toide (valitav JP1 abil) | 5 V | |
| 6 | Maa (GND) |
NB! Pinge ja vool sõltuvad eelkõige kasutatavast mootorist ja ei tohi ületada mootori lubatavaid piirväärtusi. Kodulabori komplektis sisalduvate mootorite toide on üldjuhul 5 - 6 V ja vastavalt sellele on kaasasoleva harukaabli väljundpinged limiteeritud 5 või 6 V.
Mootorid
Mootori konkreetsed margid ja mudelid võivad Kodulabori komplektides varieeruda, kuid igas komplektis on alati 1 alalisvoolumootor, 1 samm-mootor (unipolaarne või bipolaarne) ja 1 RC servomootor.
Allpool on toodud võimalikud mootorid, mis esinevad Kodulaborite komplektides.
- Alalisvoolumootor
- RC servomootor
- Unipolaarne samm-mootor
- Ming Jong ST35 andmeleht
- Bipolaarne samm-mootor
- Pieso heligeneraator (valikuline)
Elektrilised ühendused
Mootorite mooduli plaat tuleb Kontrollermooduli plaadiga ühendada ühe ribakaabliga kontrollerimooduli porti PE-PB-PD. Mootorite toited ühendatakse eraldi PWR pistikuga, kus igale mootori tüübile on võimalik anda erinev toitepinge, sõltuvalt kasutatavast mootori tüübist. Plaadil olevaid kiipe on võimalik toita välise toiteallikaga või otse kontrollerplaadilt. Selle määrab plaadil olev sild JP1. Kui sild ühendab viigud 1 ja 2, siis kiipide toide võetakse otse Kontrollermoodulist. Kiipide korrektse toite olemasolu saab kontrollida plaadil oleva väikese rohelise LED +5V abil. Mootoriplaadil on eraldi välja toodud ka UART ühendus, mis võimaldab läbi mootoriplaadi ühendada UART protokolliga ühilduvaid seadmeid.
Mootorimooduli ja Kontrollermooduli plaatidevaheline ühenduspistik, Mootoriplaadi toite ühendus ja UART pistiku ühendus
Alalisvoolumootor
Alalisvoolu mootorid ühendatakse pistikute gruppi DC1. Iga paari külge on võimalik ühendada üks mootor - kokku 4 mootorit. Mootori pistikuga 3 on paralleelselt ühendatud koodrite ENC1 ja ENC2 pistikud. Kui soovitakse kasutada mootoreid koos koodritega, siis mootoripistikut 3 samaaegselt kasutada ei saa (tarkvaraliselt muudetakse see sisendiks). Mootoreid juhitakse üldlevinud kahe integreeritud H-silla kiipidega L293D, mis mõlemad on võimelised juhtima samaaegselt kahte mootorit. Mootorid võib asendada ka muude täituritega (näiteks pieso heligeneraator, relee, jms.), mida saab juhtida digitaalsete signaalidega ja millede maksimaalne vool ei ületa 500 mA.
Alalisvoolumootori ühenduse skeem
| AVR viik | Juhtsignaal | AVR viik | Juhtsignaal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Mootor 1 1A | PD6 | Mootor 3 1A |
| PB7 | Mootor 1 2A | PD7 | Mootor 3 2A |
| PD0 | Mootor 2 1A | PD4 | Mootor 4 1A |
| PD1 | Mootor 2 2A | PD5 | Mootor 4 2A |
Samm-mootorid
Mootoriplaat toetab kahe erinevat tüüpi samm-mootori kasutamist. Plaadile on võimalik ühendada 2 unipolaarset samm-mootorit ja 1 bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset samm-mootorit juhitakse H-sillaga L293D ja unipolaarset samm-mootorit transistorite jadaga ULN2803. Mootorite juhtsignaalide mustrid genereeritakse tarkvaraliselt. Samm-mootorite ühendamisel on oluline jälgida mähiste järjekorda. Unipolaarse samm-mootori toiteotsad ühendatakse viikudesse 1 ja 2. Kui tegemist on viie juhtmelise unipolaarse samm-mootoriga, siis toite ots ühendatakse viiku 2 ja viik 1 jääb vabaks. Samm-mootorite ühendused:
| Pesa viik | Mähise ots | Unipolaar 1 | Unipolaar 2 | Bipolaar |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | + toide | + toide | |
| 2 | 2 | + toide | + toide | |
| 3 | 1a | PE0 | PE4 | PB0 |
| 4 | 2a | PE1 | PE5 | PB1 |
| 5 | 1b | PE2 | PE6 | PB2 |
| 6 | 2b | PE3 | PE7 | PB3 |
Unipolaarse (vasakul) ja bipolaarse (paremal) samm-mootori mähised
Samm-mootorite ühenduse skeem
Servomootor
RC servomootorid ühendatakse Mootorite mooduli plaadi pistikutesse PWM1 ja PWM2. Mootorid ühendatakse nii, et signaali juhe (tavaliselt kollane või valge) jääb viiku 1 (plaadi ääre pool). Sama-aegselt on võimalik kasutada kahte servomootorit. Mootorite juhtsignaalid on ühendatud otse kontrolleri taimerite väljundviikudega.
| AVR viik | Juhtsignaal |
|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 |
| PB6(OC1B) | PWM2 |
Mootorite ühendused
Mootorite ühendused
Mooduli ühendamine
Mooduli ühendamisel on soovitatav järgida allolevat järjekorda ja kontrollerplaadi toitepistik ühendada alati kõige viimasena.
- Ühendada Mootorite mooduli plaat Kontrollermooduli plaadiga, kasutades ribakaablit.
- Ühendada mootor(id).
- Ühendada Mootorite mooduli plaat toitekaabliga.
- Ühendada Kontrollermooduli toide.
Invalid Link
Mootorite mooduli plaadi ühendamine
Mootorite ühendamine plaadiga
