Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- ru:software:homelab:library:module:motor [2013/08/14 19:42] – создано eduardtlmk
+++ ru:software:homelab:library:module:motor [Unknown date] (current) – removed - external edit (Unknown date) 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Двигатели ======
-//Связан с модулем: [HW] [[ru:hardware:homelab:motor]]//
-Библиотека двигателей позволяет управлять модулем двигателей и двигателями, которые туда подключаются. Существуют функции управления двигателями постоянного тока, шаговыми двигателями и серводвигателями.
-===== Типы данных =====
-   * **//prescale//** \\ Способ выбора тактового делителя. Рекомендуется использовать два первых тактовых делителя:
-    * //TIMER2_NO_PRESCALE// - Делитель не используется.
-    * //TIMER2_PRESCALE_8// - Коэффициент деления 8.
-    * //TIMER2_PRESCALE_64// - Коэффициент деления 64.
-    * //TIMER2_PRESCALE_256// - Коэффициент деления 256.
-    * //TIMER2_PRESCALE_1024// - Коэффициент деления 1024.
-===== Функции =====
-  * **//void dcmotor_init(unsigned char index)//** \\
-    Настройка управляющих выводов одного контроллера двигателя постоянного тока выходом. Параметры:
-    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
-  * **//void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)//** \\
-    Управляющий приказ контроллера двигателя постоянного тока. Параметры:
-    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
-    * //direction// - Полярность двигателя. Значение -1, 0 или +1. В случае 0 мотор остановлен, в других случаях вращается в соответствующую сторону.
-  * **//void dcmotor_drive_pwm_init(unsigned char index, timer2_prescale prescaler)//** \\    Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks kiiruse reguleerimisega. Lisaks saab määrata sobiva taktijaguri, olenevalt sellest, kui suure sagedusega PWM-i on vaja. Parameetrid:
-    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 kuni 3.
-    * //prescaler// - Taktijaguri valik. Vahel on mõistlik kasutada taktijagurit, kuna väga kiiresti toimuvad katkestused võivad häirida programmi tööd. Näiteks UH anduri kasutamise korral on vaja taktijaguriks määrata TIMER2_PRESCALE_8.
-  * **//void dcmotor_drive_pwm(unsigned char index, signed char direction, unsigned char speed) //** \\
-    Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtkäsk. Mootor jääb etteantud suuna ja kiirusega pöörlema. Parameetrid:
-    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 kuni 3.
-    * //direction// - Mootori polaarsus. Väärtus -1 või +1.
-    * //speed// - Mootori kiirus. Väärtus 0 - 255. 0 puhul mootor seisab ja 255 on maksimaalne võimalik kiirus.
-  * **//void unipolar_init(unsigned char index)//** \\
-    Unipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks. Parameetrid:
-    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1.
-  * **//void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
-    Unipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:
-    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1.
-    * //direction// - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
-    * //num_steps// - Poolsammude arv.
-    * //speed// - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.
-  * **//void bipolar_init(void)//** \\
-    Bipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks.
-  * **//void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
-    Bipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:
-    * //direction// - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
-    * //num_steps// - Poolsammude arv.
-    * //speed// - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.
-  * **//void servomotor_init(unsigned char index)//** \\
-    Ühe servomootori juhtviikude väljundiks seadistamine ja taimer 1 seadistamine PWM režiimi. Parameetrid:
-    * //index// - Servomootori number. Väärtus 0 või 1.
-  * **//void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)//** \\
-    Servomootori juhtkäsk. Kui juhitakse positsioneerivat servomootorit, siis muutub rootori asend, kui lõputult pöörlevat, siis muutub pöörlemise kiirus. Parameetrid:
-    * //index// - Servomootori number. Väärtus 0 või 1.
-    * //position// - Rootori asend või pöörlemiskiirus (olenevalt mootorist). Väärtus -100 kuni +100. 0 on keskasend või peatumine.
-~~PB~~
-===== Näide =====
-Järgnev näide demonstreerib kõiki teegi funktsioone. Järjest seadistatakse mootorikontrollerid ja liigutatakse mootoreid.
-<code c>
-#include <homelab/module/motors.h>
-int main(void)
-{
-	// Alalisvoolu mootorikontrollerite 0 ja 1 seadistamine
-	dcmotor_init(0);
-	dcmotor_init(1);
-	// Bipolaarse samm-mootori kontrolleri seadistamine
-	bipolar_init();
-	// Servomootorite 0 ja 1 juhtsignaalide seadistamine
-	servomotor_init(0);
-	servomotor_init(1);
-	// Üks alalisvoolu mootor pöörlema ühtpidi, teine teistpidi
-	dcmotor_drive(0, -1);
-	dcmotor_drive(1, +1);
-	// Samm-mootori pööramine 100 kraadi ühele poole ja seejärel
-	// 2 korda kiiremini teisele poole
-	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
-	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);
-	// Servomootorite vastassuunda keeramine
-	servomotor_position(0, -100);
-	servomotor_position(1, +100);
-}
-</code>
-Näide demonstreerib alalisvoolu mootori kiiruse etteandmist.
-<code c>
-#include <homelab/module/motors.h>
-int main(void)
-{
-        unsigned char speed = 0;
-	// Mootori initsialiseerimine
-  	dcmotor_drive_pwm_init(0, TIMER2_NO_PRESCALE);
-  	while(1)
-  	{
-		speed = 100;
-		// Mootorile valitud kiiruse etteandmine.
-		dcmotor_drive_pwm(0, 1, speed);
-  	}
-}
-</code>

ru/software/homelab/library/module/motor.1376498554.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 12:00 (external edit)