Двигатели

Связан с модулем: [HW] Модуль двигателей

Библиотека двигателей позволяет управлять модулем двигателей и двигателями, которые туда подключаются. Существуют функции управления двигателями постоянного тока, шаговыми двигателями и серводвигателями.

• prescale
  Способ выбора тактового делителя. Рекомендуется использовать два первых тактовых делителя:
  • TIMER2_NO_PRESCALE - Делитель не используется.
  • TIMER2_PRESCALE_8 - Коэффициент деления 8.
  • TIMER2_PRESCALE_64 - Коэффициент деления 64.
  • TIMER2_PRESCALE_256 - Коэффициент деления 256.
  • TIMER2_PRESCALE_1024 - Коэффициент деления 1024.

• void dcmotor_init(unsigned char index)
  

Настройка управляющих выводов одного контроллера двигателя постоянного тока выходом. Параметры:

• index - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.

• void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)
  

Управляющий приказ контроллера двигателя постоянного тока. Параметры:

• index - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
• direction - Полярность двигателя. Значение -1, 0 или +1. В случае 0 мотор остановлен, в других случаях вращается в соответствующую сторону.

• void dcmotor_drive_pwm_init(unsigned char index, timer2_prescale prescaler)
  Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks kiiruse reguleerimisega. Lisaks saab määrata sobiva taktijaguri, olenevalt sellest, kui suure sagedusega PWM-i on vaja. Parameetrid:
  • index - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 kuni 3.
  • prescaler - Taktijaguri valik. Vahel on mõistlik kasutada taktijagurit, kuna väga kiiresti toimuvad katkestused võivad häirida programmi tööd. Näiteks UH anduri kasutamise korral on vaja taktijaguriks määrata TIMER2_PRESCALE_8.

• void dcmotor_drive_pwm(unsigned char index, signed char direction, unsigned char speed)
  

Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtkäsk. Mootor jääb etteantud suuna ja kiirusega pöörlema. Parameetrid:

• index - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 kuni 3.
• direction - Mootori polaarsus. Väärtus -1 või +1.
• speed - Mootori kiirus. Väärtus 0 - 255. 0 puhul mootor seisab ja 255 on maksimaalne võimalik kiirus.

• void unipolar_init(unsigned char index)
  

Unipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks. Parameetrid:

• index - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1.

• void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)
  

Unipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:

• index - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1.
• direction - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
• num_steps - Poolsammude arv.
• speed - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.

• void bipolar_init(void)
  

Bipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks.

• void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)
  

Bipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:

• direction - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
• num_steps - Poolsammude arv.
• speed - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.

• void servomotor_init(unsigned char index)
  

Ühe servomootori juhtviikude väljundiks seadistamine ja taimer 1 seadistamine PWM režiimi. Parameetrid:

• index - Servomootori number. Väärtus 0 või 1.

• void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)
  

Servomootori juhtkäsk. Kui juhitakse positsioneerivat servomootorit, siis muutub rootori asend, kui lõputult pöörlevat, siis muutub pöörlemise kiirus. Parameetrid:

• index - Servomootori number. Väärtus 0 või 1.
• position - Rootori asend või pöörlemiskiirus (olenevalt mootorist). Väärtus -100 kuni +100. 0 on keskasend või peatumine.

Järgnev näide demonstreerib kõiki teegi funktsioone. Järjest seadistatakse mootorikontrollerid ja liigutatakse mootoreid.

#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
	// Alalisvoolu mootorikontrollerite 0 ja 1 seadistamine
	dcmotor_init(0);
	dcmotor_init(1);
 
	// Bipolaarse samm-mootori kontrolleri seadistamine
	bipolar_init();
 
	// Servomootorite 0 ja 1 juhtsignaalide seadistamine
	servomotor_init(0);
	servomotor_init(1);
 
	// Üks alalisvoolu mootor pöörlema ühtpidi, teine teistpidi
	dcmotor_drive(0, -1);
	dcmotor_drive(1, +1);
 
	// Samm-mootori pööramine 100 kraadi ühele poole ja seejärel
	// 2 korda kiiremini teisele poole
	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);
 
	// Servomootorite vastassuunda keeramine
	servomotor_position(0, -100);
	servomotor_position(1, +100);
}

Näide demonstreerib alalisvoolu mootori kiiruse etteandmist.

#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
        unsigned char speed = 0;
 
	// Mootori initsialiseerimine
  	dcmotor_drive_pwm_init(0, TIMER2_NO_PRESCALE);
 
  	while(1)
  	{   	
		speed = 100;
 
		// Mootorile valitud kiiruse etteandmine.
		dcmotor_drive_pwm(0, 1, speed);			      
  	}
}