Robotic & Microcontroller Educational Knowledgepage - Network of Excellence

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====== Annexe 1 ======

===== Principes d'identification des différents modules dans l'application V.M.D. (Véhicule Multiplexé Didactique) =====

On utilise le mode d'identification "étendu", car il est indispensable si on souhaite adresser individuellemnt les différents registres du circuit d'interface MCP25050, circuit de base des modules d'interface CAN (voir notice technique du circuit MCP25050, page 22).

Rappel:
Dans le mode d'adressage le 0 (dominant) est prioritaire sur le 1 qui est (récessif) (voir documentation  technique sur réseau CAN).

On envisage les champs d'adressage suivants pour les 11 bits de la partie "standard" de l'identificateur:

{{  :fr:examples:can:wiper:ident.png  |}}

**La priorité:**

000   "Asservissement"  (Priorité la plus haute)

001   "Commodo" (lumière ou essuie glace)

010   "Afficheur clavier"

011   "Feux"

**Le type de Nœud:**

001  Nœud   "Asservissement"

010  Nœuds  "Comodo lumière"

011  Nœuds  "Comodo essuie glace" 

100  Nœuds  "Feux avant gauche" 

101  Nœuds  "Feux avant droit"

110  Nœuds  "Feux arrière gauche" 

111  Nœuds  "Feux arrière droit"

**Le type de message:**

00001 -> repére RXF0   -> Réception d'une IRM (Information Request Message) et réponse OM 
(Output Message). 

00010 -> repère RXF1   ->  Pour écrire dans un registre (Input Message)

00100 -> repère TXID0 ->  Pour On bus message (au démarrage pour informer présence nœud)

01000 -> repère TXID1 ->  Pour acquitement suite à un IM (Input Message)

10000 -> repère TXID2 ->  Pour messages automatiques (ex:  conversions cyclique Analogique-Numérique)

**Détermination des identificateurs, valeurs à charger dans les registres du SJA1000 (d'apès notice technique SJA1000 pages 40 et 41  MPC25050 pages 10 à 14)**

Le repérage des différents bits dans les registres de configuration  différe selon qu'il s'agit du circuit SJA1000 (sur carte d'interface CAN PC104) ou du circuit MCP25050 qui équipe les différents modules d'interface CAN.

Repérage "SJA1000": 4 registres de 8 bits permettent de définir l'identificateur sur 29 bits (pour le 4ième registre, les 3 bits LSB ne sont pas utilisés:  

{{  :fr:examples:can:wiper:reperage1.png?600  |}}

Repérage "MCP25050": de même 4 registres de 8 bits permettent de définir l'identificateur sur 29 bits mais le repérage et la répartition des bits dans les différents registres est différente:  

{{  :fr:examples:can:wiper:reparage2.png?600  |}}

**Tableau des identificateurs pour nœuds CAN (Véhicule Multiplexé Didactique)**

Se référer à la notice technique du circuit MCP25050, pages 10 à 14

{{  :fr:examples:can:wiper:tab1.png?600  |}}
{{  :fr:examples:can:wiper:tab2.png?600  |}}

Remarque:
Pour le circuit MCP25050 (notice technique MCP25050 pages 21), des 18 bits de la partie "étendu" de l'identificateur jouent un rôle particulier:
  * les trois bits de poids faible définissent le type d'action, les EID8 à EID15 définissent dans certains cas, une adresse (lecture d'un registre).