This is an old revision of the document!
Table of Contents
On preparation
Combo board
(Version 1.1)
Combo board brings together three different homelab boards, that makes it ideal usage for robots. Combo board functionality is compatible withSensor module, Motor module and Communication module.
Combo board is able to drive following motors:
- 4 x DC motors
- 1 x Stepper
- 2 x Servomotor
Connect following sensors:
- 4 x analog
- 4 x digital
- 2 x coder
- 8x digital inputs trough parallel to serial converter
Use the following communication interfaces:
- UART (3,3 or 5 V )
- ZigBee / Bluetooth / RFID / WiFi / GPS wireless communication module
For standard, Combo board use's ZigBee wireless communication module.
Electrical connections
Combo board is connected with controller using PA-PB-PC-PD-PE-PF ports. DC and stepper motor feeds come from external power cord, servo motors feed comes trough 5V voltage regulator also from external power cord. Motors power circuit is separated from controller's power circuit. If external power feed is correctly connected to the Combo board the green PWR led will lit.
DC motors
Alalisvoolumootorid ühendatakse DC viikude gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootorite juhtimiseks kasutatakse bd6226fp topelt H-silda. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 1 A ja pinge 18 V (piezo generaator, relee vms).
Alalisvoolumootorite ühenduste skeem
| AVR viik | Signaal | AVR viik | Signaal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Mootor 1 A | PD6 | Mootor 3 A |
| PB7 | Mootor 1 B | PD7 | Mootor 3 B |
| PD0 | Mootor 2 A | PD4 | Mootor 4 A |
| PD1 | Mootor 2 B | PD5 | Mootor 4 B |
Samm-mootorid
Samm-mootori ühendamine
Servomootor
Servomootorid ühendatakse Servo viikudesse. Maa kaabel (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeri väljunditega.
Servomootori ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 | Ülemine |
| PB6(OC1B) | PWM2 | Alumine |
Andurid
Analoog-digitaal muunduriga anduri sisendid
Komboplaadile saab ühendada kuni 4 analoog-digital muundurit kasutatavat andurit. Andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on eraldi maa, +5 V ja signaali viik. Maa on tähistatud GND.
Analoog-digitaal muunrit kasutava andurite sisendid
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PF0(ADC0) | ADC0 | Ülemine |
| PF1(ADC1) | ADC1 | Alumine |
| PF2(ADC2) | ADC2 | Ülemine |
| PF3(ADC3) | ADC3 | Alumine |
Digitaal sisendid
Komboplaadiga saab ühendada kuni 4 digitaalse väljundiga andurit. Mooduli andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on mõeldud maa, +5 V ja signaali viik, maa viik on märgitud GND.
Digitaal väljundiga andurid ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PE2(XCK0/AIN0) | PE2 | Ülemine |
| PE3(OC3A/AIN1) | PE3 | Alumine |
| PE4(OC3B/INT4) | PE4 | Ülemine |
| PE5(OC3C/INT5) | PE5 | Alumine |
Digitaal jada sisendid
Komboplaadil on 8 sisendiga nihkeregister 74HC/HCT165, mis võimaldab korraga lugeda 8 digitaal sisendit ning teisendada see 8-bitiliseks digitaalarvuks. Antud sisend sobib näiteks joonejälgimise andurite ühendamiseks.
Nihkeregistri ühendamise skeem, paaritud viigud on ülemised
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PA7(AD7) | Q7 |
| PC7(A15) | CP |
| PA6(AD6) | PL |
| GND | CE |
Kooder
Koodri ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PE6 | Kooder 1 |
| PE7 | Kooder 2 |
Juhtmevaba moodul
Komboplaadile on võimalik paigaldada üks järgnevatest moodulitest:
- ZigBee moodul
- Bluetooth
- GPS moodul
- RFID moodul
- Wifi moodul
Kõik loetletud moodulid suhtlevad mikrokontrolleriga üle UART liidese. Lisaks on võimalik Komboplaadiga ühendada väline kaabliga UART seade. Välisele seadmele on võimalik valida toitepinge 3,3 V või 5 V.
Juhtmevada mooduli ühendamise skeem
ZigBee XBee moodul
| Juhtmevada mooduli viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| 15(ASSOC/AD5/DIO5) | XADC0 | XBEEADC2 |
| 17(COORD_SEL/AD3/DIO3) | XADC1 | XBEEADC3 |
| 18(AD2/DIO2) | XADC2 | XBEEADC4 |
| 19(AD1/DIO1) | XADC3 | XBEEADC5 |
| 20(AD0/DIO0) | PWR | Ühendatud roboti toitega |
| 11(RF_TX/AD4/DIO4) | DIO4 | test LED (kollane) |
| 16(RTS/AD6/DIO6) | RST | Reset pin kontroller moodulil |
Komboplaat on ühendatud juhtmevaba mooduli i/o 4 viiku, millele saab lisada pingejaguri (kui tegemist on analoog sisendiga) või kasutada digitaalse sisend-väljundina, lisaks on ühe i/o viiguga ühendatud test LED.
