Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- ru:hardware:homelab:motor:v3 [2013/08/14 18:51] – eduardtlmk
+++ ru:hardware:homelab:motor:v3 [Unknown date] (current) – removed - external edit (Unknown date) 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Модуль двигателей v1.2 ======
-Модуль двигателей состоит из платы управления двигателями и различных двигателей. Плата двигателей спроектирована для соединения с платой контроллера AVR ATmega128, но так же её можно использовать и с другими микроконтроллерами двигателями, т.к. содержит H-мост (L293D), который является общераспространенным в управлении двигателями.
-Плата двигателей отделяет питание двигателей он управляющих сигналов и позволяет одним шлейфом соединить все управляющие сигналы с платой контроллера.
-{{:examples:actuator:actuator_board.jpg?400|Плата двигателя}}
-Модуль позволяет управлять различными типами двигателей. У каждого типа может быть отдельное питающее напряжение. Возможность подсоединения модуля:
-  * 4 x двигателя постоянного тока или 3 x двигателя постоянного тока и 2 x энкодера (датчик угла поворота).
-  * 2 x униполярных шаговых двигателей.
-  * 1 x биполярных шаговых двигателей.
-  * 2 x RC серводвигателя.
-  * Отдельно UART штекер.
-  * Индикатор напряжения LED.
-Питающий штекер (PWR) модуля двигателей:
-^ Вывод ^ Пункт соединения                     ^ Цвет ^ Напряжение  ^ Ток ^
-| 1    | DC двигатели                      | синий   | до 36 V  | до 600 mA |
-| 2    | Биполярный шаговый двигатель           | зеленый | до 36 V  | до 600 mA |
-| 3    | Серводвигатели                    | желтый  | 4,8 - 6 V  | до 1 A    |
-| 4    | Униполярный шаговые двигатели       | оранжевый    | до 50 V  | до 500 mA |
-| 5    | Питание логики (выбирается с помощью JP1) | красный   | 5 V        |             |
-| 6    | Земля (GND)                        | коричневый    |            |             |
-NB! Напряжение и ток зависят прежде всего от используемого двигателя и нельзя превышать допустимые пороговые значения двигателя. У двигателей находящихся в комплекте Домашней Лаборатории питание составляет 5 – 6 V и поэтому имеющийся в комплекте кабель имеет регулятор напряжения, ограничивающий напряжение в пределах 5 или 6 V.
-===== Двигатели =====
-Конкретный марки и модели двигателей в комплектах Домашней Лаборатории могут отличаться, но в каждом комплекте всегда есть 1 двигатель постоянного тока, 1 шаговый двигатель (униполярный или биполярный) и 1 RC серводвигатель.
-Ниже приведены двигатели, которые могут встречаться в комплектах Домашней Лаборатории.
-  * **Двигатель постоянного тока**
-    * Micromotors L149.6.10 (редуктор) {{:kit:datasheets:actuators:dc_gearmotor_6v_25rpm.pdf|спецификация}}
-    * Micromotors L149.6.43 (редуктор) {{:kit:datasheets:actuators:dc_gearmotor_6v_25rpm.pdf|спецификация}}
-    * Micromotors LE149.6.10 (редуктор + энкодер) {{:kit:datasheets:actuators:dc_gearmotor_6v_52rpm_encoder.pdf|спецификация}}
-  * **RC серводвигатель**
-    * Robbe FS 100 {{:kit:datasheets:actuators:servo_robbe_fs100.pdf|спецификация}}
-    * E Sky EK2-0501 {{:kit:datasheets:actuators:servo_esky_ek2-0501.pdf|спецификация}}
-    * Futaba XT-S
-    * Hitec HS422 {{:kit:datasheets:actuators:servo_hs422.pdf|спецификация}}
-  * **Униполярный шаговый двигатель**
-    * Ming Jong ST35 {{:kit:datasheets:actuators:stepper_motorst35.pdf|спецификация}}
-  * **Биполярный шаговый двигатель**
-    * Moons 42PM {{:kit:datasheets:actuators:moons_bipolar_stepper_motors.pdf|спецификация}}
-    * Ming Jong ST28 {{:kit:datasheets:actuators:stepper_motor_st28.pdf|спецификация}}
-  * **Звуковой пьезо-генератор** (выборочный)
-[{{  :examples:motor:motors.jpg?400  |Двигатели}}]
-~~PB~~
-===== Электрические соединения =====
-Плату двигателей необходимо соединить с платой модуля контроллера с помощью шлейфа с портами PE-PB-PD модуля контроллера. Питание двигателей подключается отдельно штекером PWR, где каждому типу двигателя можно дать разное питающее напряжение, в зависимости от используемого типа двигателя. Находящиеся на плате чипы можно питать внешним источником питания или напрямую с платы контроллера. Это определяет мост JP1, находящийся на плате. Если мост соединяет выводы 1 и 2, то питание чипов берется напрямую с модуля контроллеров. На плате двигателей отдельно выведено UART соединение, которое позволяет через плату двигателей соединять устройства, согласующиеся с протоколом UART.
-[{{  :examples:motor:actuator_schematics_port_pwr.png?580  |Штекер подключения плат модуля двигателей и модуля контроллера, соединение питания платы двигателей и соединение UART штекера}}]
-==== Двигатель постоянного тока ====
-Двигатели постоянного тока подключаются к группе штекеров DC1. К каждой паре можно подключить один двигатель – в общем, 4 двигателя. К 3 штекеру двигателя параллельно подключены штекеры энкодеров ENC1 и ENC2. Если необходимо использовать двигатели вместе с энкодерами, то 3 штекер двигателя использовать нельзя (программно он меняется на вход). Двигатели управляются двумя общераспространенными интегрированными чипами L293D H-моста, которые оба способны управлять одновременно двумя двигателями. Двигатели можно заменить и другими исполнительными механизмами (к примеру, звуковой пьезо-генератор, реле и т.п.), которыми можно управлять цифровыми сигналами и максимальный ток которых не превышает 500 mA.
-~~PB~~
-[{{  :examples:motor:actuator_dc_schematics.png?580  |Схема соединения двигателя постоянного тока}}]
-^ Вывод AVR ^ Управляющий сигнал ^ Вывод AVR ^ Управляющий сигнал ^
-| PB4 | Двигатель 1 1A | PD6 | Двигатель 3 1A |
-| PB7 | Двигатель 1 2A | PD7 | Двигатель 3 2A |
-| PD0 | Двигатель 2 1A | PD4 | Двигатель 4 1A |
-| PD1 | Двигатель 2 2A | PD5 | Двигатель 4 2A |
-==== Шаговые двигатели ====
-Плата двигателей поддерживает использование два типа шаговых двигателей. К плате можно подключать 2 униполярных шаговых двигателей и 1 биполярный шаговый двигатель. Биполярный шаговый двигатель управляется H-мостом L293D, а униполярный шаговый двигатель цепью транзисторов ULN2803. Образцы сигналов управления двигателем генерируются программно. При подключении шаговых двигателей важно соблюдать порядок обмоток. Питающие концы униполярного шагового двигателя соединяются с выводами 1 и 2. Если дело обстоит с пятипроводным униполярным шаговым двигателем, то питающий конец подключается к выводу 2, а вывод 1 остается свободным. Подключения шаговых двигателей:
-^ Вывод гнезда  ^ Конец обмотки ^ Униполяр 1 ^ Униполяр 2 ^ Биполяр ^
-| 1  | 1   | + питание | + питание |      |
-| 2  | 2   | + питание | + питание |      |
-| 3  | 1a  | PE0     | PE4     | PB0  |
-| 4  | 2a  | PE1     | PE5     | PB1  |
-| 5  | 1b  | PE2     | PE6     | PB2  |
-| 6  | 2b  | PE3     | PE7     | PB3  |
-[{{:examples:motor:stepper:samm_mootorid_skeem.png?580|Обмотки униполярного (слева) и биполярного (справа) шаговых двигателей}}]
-[{{:examples:motor:actuator_stepper_schematics.png?580|Схема соединения шаговых двигателей}}]
-==== Серводвигатель ====
-RC серводвигатели подключаются в штекеры PWM1 и PWM2 платы двигателей. Двигатели подключаются так, чтобы сигнальный провод (обычно, желтый или белый) . Одновременно можно использовать два серводвигателя. Управляющие сигналы двигателей соединены напрямую с таймерными выходными выводами контроллера.
-^ Вывод AVR  ^ Управляющий ^
-| PB5(OC1A) | PWM1        |
-| PB6(OC1B) | PWM2        |
-==== Соединения двигателей ====
-[{{  :examples:motor:actuator_motor_con_schematics.png?400  |Соединения двигателей}}]
-~~PB~~
-===== Соединение модуля =====
-При подключении модуля рекомендуется следовать ниже приведенной последовательности и питающий штекер платы контроллера подключать всегда самым последним.
-  - Соединить модуль двигателей с модулем контроллера, используя шлейф.
-  - Подключить двигатели.
-  - Соединить плату модуля двигателей с питающим кабелем.
-  - Подсоединить питание модуля контроллера.
-[{{:examples:actuator:actuator_connection.jpg?580|Соединение модуля двигатели}}]

ru/hardware/homelab/motor/v3.1376495494.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 12:00 (external edit)