This is an old revision of the document!
Table of Contents
Mootorite moodul v5.1
(Versioon 5.1)
Mootorite moodul koondab endas mootorite juhtimise plaati ja erinevaid elektromootoreid. Mootoriplaat on disainitud sobima kodulabori kontrolleriplaadiga, kuid seda on võimalik kasutada ka teiste kontrolleritega, kuna plaadil kasutatakse standardseid mootoridraivereid. Mootorite toited on kontrollsignaalidest eraldatud.
Mootorite mooduli abil on võimalik juhtida mitut erinevat tüüpi mootorit.
Mootoriplaadiga on võimalik ühendada järgnevad mootorid:
- 4 x alalisvoolumootor ja 2 x enkooder
- 2 x unipolaarne samm-mootor
- 1 x bipolaarne samm-mootor
- 2 x servomootor
Mootorid
Komplektis sisalduvate mootorite täpne mudel võib erineda, kuid igas komplektis on vähemalt 1 alalisvoolumootor, 1 servomootor ja 1 bi- või unipolaarne samm-mootor.
Elektrilised ühendused
Mootoriplaat on kontrolleriga ühendatud portide PE-PB-PD kaudu. Mootorite toited tulevad DCIN pesast ning lähevad läbi pingeregulaatori, mis toob pine +5 V tasemele. Kui toide on õigesti ühendatud ning pingeregulaator on töökorras, süttib plaadil olev LED +5V.
Alalisvoolumootorid
Alalisvoolumootorid ühendatakse DC pesade gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootoreid juhtitakse laialdases kasutuses oleva L293D topelt H-sillaga. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 500 mA (piezo generaator, relee vms.)
| AVR viik | Signaal | AVR viik | Signaal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Mootor 1 A | PD6 | Mootor 3 A |
| PB7 | Mootor 1 B | PD7 | Mootor 3 B |
| PD0 | Mootor 2 A | PD4 | Mootor 4 A |
| PD1 | Mootor 2 B | PD5 | Mootor 4 B |
Enkooder
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PE6 | Enkooder 1 |
| PE7 | Enkooder 2 |
Samm-mootorid
Mootoriplaat toetab kahte erinevat tüüpi samm-mootoreid. Plaadiga on võimalik ühendada kaks unipolaarset samm-mootorit ning üks bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset mootorit juhtitakse topelt H-sillaga L293D, unipolaarseid samm-mootoreid juhitakse transistorimassiivi ULN2803 abil. Samm-mootori juhtimiseks vajaminevad mustrid genereerib tarkvara. Samm-mootori ühendamisel on oluline, et mähiste juhtmed õiges järjekorras oleksid. Unipolaarsete samm-mootorite toitejuhtmed ühendatakse Vcc viikudele. Kui unipolaarsel samm-mootoril on ainult 5 juhet, siis jäetakse esimene viik ühendamata.
Samm-mootorite ühendused:
| Viik | Mähis | Unipolaarne 1 | Unipolaarne 2 | Bipolaarne |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | + toide | + toide | |
| 2 | 2 | + toide | + toide | |
| 3 | 1A | !PE4 | !PE2 | PB0 |
| 4 | 2A | !PE5 | !PE3 | PB1 |
| 5 | 1B | PE4 | PE2 | PB2 |
| 6 | 2B | PE5 | PE3 | PB3 |
Servomootor
Servomootorid ühendatakse Servo pesasse mootoriplaadil. Maanduse juhe (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeriväljunditega.
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 | Alumine |
| PB6(OC1B) | PWM2 | Ülemine |
