Mootorite plaadi testprogramm.

Kirjutada programm, mis …

1. … juhib alalisvoolu mootorit õppeplaadiga (vt. digi). Vajutades nupule S1 süttib LED1 ja mootor pöörleb päripäeva. Vajutades nupule S3 süttib LED3 ja mootor pöörleb vastupäeva. Vajutades nupule S2 süttib LED2 ja mootor seisab.
2. … simuleerib kahe alalisvoolu mootori ja puuteandurite kasutamisega roboti liikumist. Puuteanduriteks on õppeplaadi nupud (näiteks S1…S3). Juhtige mootorit nuppude allavajutamise abil. S1 peatab vasakpoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid täiskiirusele. S2 peatab parempoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid täiskiirusele. Kui mõlemad nupud on samaaegselt alla vajutatud, siis pöörleb mootor vastassuunas kuni nuppude vabastamiseni.
3. … kiirendab S1 nupu allavajutamisel alalisvoolu mootorit ning hoiab S1 nupu vabastamisel saavutatud kiirust. S2 nupu allavajutatud asendis hoidmise ajal mootor aeglustub sujuvalt. S3 allavajutamisel mootor peatub viivitamatult (simuleerib avariipeatamist).

Kirjutada programm, mis …

1. … juhib servomootorit õppeplaadi nuppude abil. S1 allavajutamisel käivitub vasakpoolne servomootor, S3 allavajutamisel käivitub parempoolne servomootor ning S2 allavajutamisel käivitub keskmine servomootor. Seitsme segmendiga kuvar peab näitama servomootori asendit reaalajas (iga number vastab pöörde 10 kraadile; keskmine asend on number 5
2. … simuleerib radarit. Lähemal kui 1 meeter asuvate objektide tuvastamiseks paigaldage servomootori hoovale infrapunaandur. Servomootor peab 180 kraadi ulatuses pidevalt edasi-tagasi pöörlema; objekti tuvastamisel servomootor peatub 10 sekundiks ning signaliseerib LED (PB7) abil, et objekt on leitud.

Kirjutada programm, mis …

1. … säilitab mootori viimase asendi pärast iga jada muutust. Uue jada aktiveerimisel kasutage muutujat, et jätkata liikumist täpselt viimasest mootori asendist.
2. … võimaldab muuta kiirendamist/aeglustamist. Kasutage lineaarseid kiirusekaldeid, mida saab lihtsalt tuvastada visuaalseks ülevaatuseks. Pikemad liikumised peavad toimuma järgmise skeemi järgi: kiirendamine –> püsiv kiirus –> aeglustamine

1. Milleks kasutatakse H-silda?
2. Kuidas on määratud RC-servomootori võlli asend?
3. Milline on põhierinevus uni- ja bipolaar samm-mootorite vahel?
4. Kuidas rakendada samm-mootoris pool-samm- ja mikro-samm režiime?
5. Kuidas juhitakse alalisvoolu mootori pöörlemiskiirust?
6. Millist pulsilaiuse modulatsiooni (PWM) töötsüklit on vaja, et saavutada võlli pöörlemiskiiruseks 50% nominaalsest pöörlemiskiirusest?
7. Kuidas määratakse enkoodri kasutamisel mootori pöörlemissuund?
8. Kuidas saab alalisvoolu mootorit pidurdada?
9. Kas samm-mootori juhtmeid “a” ja ”b” saab mootoril liikumise ajal lühistada? Kui nii, siis miks?
10. Kuidas saab samm-mootori täielikult välja lülitada? Kas automaatne väljalülitamine on kaasasoleva koodiga võimalik?
11. Mis juhtub, kui kommutatsiooniskeem muutub liiga kiiresti?
12. Milline on kontseptuaalne eelis nelja kahetaktilise ajami kasutamisel traditsioonilise H-silla kasutamise asemel?
13. Kas ja kuidas on võimalik kasutada dünaamilist pidurdamist?
14. Kas ja kuidas on võimalik kasutada “pöördemomendiga”-pidurdamist?