====== Двигатели ======

//Связан с модулем: [HW] [[ru:hardware:homelab:motor]]//

Библиотека двигателей позволяет управлять модулем двигателей и двигателями, которые туда подключаются. Существуют функции управления двигателями постоянного тока, шаговыми двигателями и серводвигателями. 

===== Типы данных =====

   * **//prescale//** \\ Способ выбора тактового делителя. Рекомендуется использовать два первых тактовых делителя:
    * //TIMER2_NO_PRESCALE// - Делитель не используется.
    * //TIMER2_PRESCALE_8// - Коэффициент деления 8.
    * //TIMER2_PRESCALE_64// - Коэффициент деления 64.
    * //TIMER2_PRESCALE_256// - Коэффициент деления 256.
    * //TIMER2_PRESCALE_1024// - Коэффициент деления 1024.
    
===== Функции =====

  * **//void dcmotor_init(unsigned char index)//** \\
    Настройка управляющих выводов одного контроллера двигателя постоянного тока выходом. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.

  * **//void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)//** \\
    Управляющий приказ контроллера двигателя постоянного тока. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
    * //direction// - Полярность двигателя. Значение -1, 0 или +1. В случае 0 мотор остановлен, в других случаях вращается в соответствующую сторону. 
 
  * **//void dcmotor_drive_pwm_init(unsigned char index, timer2_prescale prescaler)//** \\    Настройка управляющих выводов одного контроллера двигателя постоянного тока выходом с регулировкой скорости. Вдобавок можно указать желаемый тактовый делитель, в зависимости нужной частоты ШИМ. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
    * //prescaler// - Выбор тактового делителя. Желательно использовать тактовый делитель, т.к. прерывания, происходящие очень быстро, могут нарушить работу программы. Например, при использовании UH датчика необходимо тактовым делителем определить TIMER2_PRESCALE_8. 

  * **//void dcmotor_drive_pwm(unsigned char index, signed char direction, unsigned char speed) //** \\
    Управляющий приказ одного контроллера двигателя постоянного тока. Двигатель вращается в заданном направлении и с указанной скоростью. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 3.
    * //direction// - Полярность двигателя. Значение -1 или +1. 
    * //speed// - Скорость двигателя. Значение от 0 до 255. В случае с 0 двигатель остановлен, а в случае с 255 – это максимально возможная скорость.

  * **//void unipolar_init(unsigned char index)//** \\
    Настройка управляющих выводов контроллера униполярного шагового двигателя выходом. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 1.

  * **//void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Управляющий приказ полушага контроллера униполярного шагового двигателя. Параметры:
    * //index// - Номер контроллера. Значение от 0 до 1.
    * //direction// - Направление вращения. Значение от -1 или +1.
    * //num_steps// - Число полушагов.
    * //speed// - Время выполнения одного шага в миллисекундах.

  * **//void bipolar_init(void)//** \\
    Настройка управляющих выводов контроллера биполярного шагового двигателя выходом.

  * **//void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Управляющий приказ полушага контроллера биполярного шагового двигателя. Функция блокирующаяся, т.е. она выполняется до тех пор, пока не будет сделано желаемое количество шагов. Параметры:
    * //direction// - Направление вращения. Значение от -1 или +1.
    * //num_steps// - Число полушагов.
    * //speed// - Выполнение одного шага в миллисекундах.

  * **//void servomotor_init(unsigned char index)//** \\
    Настройка управляющих выводов одного серводвигателя выходом и настройка таймера 1 в режим ШИМ. Параметры:
    * //index// - Номер серводвигателя. Значение 0 или 1.

  * **//void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)//** \\
    Управляющий сигнал серводвигателя. Если происходит управление позиционируемым серводвигателем, то меняется положение ротора, если же бесконечно вращающимся, то меняется скорость вращения. Параметры:
    * //index// - Номер серводвигателя. Значение 0 или 1.
    * //position// - Положение ротора или скорость вращения (в зависимости от двигателя). Значение от -100 до +100. В случае 0 – это среднее положение или остановка.

<pagebreak>

===== Пример =====

Следующий пример демонстрирует все функции библиотеки. По порядку настраиваются контроллеры и вращаются двигатели.

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
	// Настройка контроллеров 0 и 1 двигателей постоянного тока
	dcmotor_init(0);
	dcmotor_init(1);

	// Настройка контроллера биполярного шагового двигателя
	bipolar_init();

	// Настройка управляющих сигналов серводвигателей 0 и 1
	servomotor_init(0);
	servomotor_init(1);

	// Один двигатель постоянного тока вращается в одну сторону, 
        // другой в противоположную сторону
	dcmotor_drive(0, -1);
	dcmotor_drive(1, +1);

	// Шаговый двигатель вращается 100 градусов в одну сторону
	// И затем в два раза быстрее в другую сторону
	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);

	// Вращение серводвигателей в противоположном направлении
	servomotor_position(0, -100);
	servomotor_position(1, +100);
}
</code>

Пример демонстрирует регулировку скорости двигателя постоянного тока. 

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>

int main(void)
{
        unsigned char speed = 0;
	
	// Инициализация двигателя
  	dcmotor_drive_pwm_init(0, TIMER2_NO_PRESCALE);

  	while(1)
  	{   	
		speed = 100;

		// Установка двигателю заданной скорости
		dcmotor_drive_pwm(0, 1, speed);			      
  	}
}
</code>