https://home.roboticlab.eu/ 2026-04-04T20:28:37+00:00 https://home.roboticlab.eu/ https://home.roboticlab.eu/_media/wiki/logo.png text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/electronics?rev=1595235600&do=diff 3pi roboti elektroonika 3pi roboti kere koosneb kahepoolsest trükiplaadist, mille peale on pandud kõik vajalikud mehaanika- ja elektroonikakomponendid. Lisaks on eraldi võimalik roboti külge kinnitada 8×2 tähemärgiline LCD moodul. Kui LCD moodulit ei kasutata, siis on võimalik kahe laienduspordi (LCD pistik ja mootorite vaheline jootmata pistik) kaudu 3pi roboti peale lisada palju erinevaid andureid ja täitureid. Terve roboti trükiplaat on osaliselt ka prototüüpimisplaat, sest sisaldab palju av… text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/ide?rev=1595235600&do=diff Tarkvara seadistamine (IDE) Atmel Studio 6 Vajalik tarkvara * Atmel Studio 6 * Pololu AVR Development Bundle [Atmel Studio 6.2] Tarkvara paigaldamine ja seadistamine Enne programmeerimist tuleb laadida alla vajalik tarkvara. Atmel Studio on saadaval Atmel kodulehel või text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/library?rev=1595235600&do=diff 3pi roboti teek Üldiselt on vaja enne teegi kasutamist projekti lisada kõik teegid eraldi, kuid 3pi puhul on vaja lisada ainult üks teek: #include <pololu/3pi.h> See lisab automaatselt kõik ülejäänud teegid. Muude teekide kasutamisel on vaja main funktsioonis ühe korra käivitada teegi initsialiseerimise funktsioon. See on vajalik, et enne kasutamist perifeeria ära seadistada. Pololu teekide puhul tehakse see automaatselt teegi esmasel kasutamisel. text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/linefollow?rev=1595235600&do=diff Joonejärgimine 3pi robotiga Pololu QTR infrapunaandurite seadistamine ja lugemine QTR andurite lugemisel on vaja eelnevalt andurid initsialiseerida. Vastav funktsioon on “pololu_3pi_init(2000)”, mis seadistab andurite lugemise viite Timer2 klikkide arvu järgi ( soovituslik vahemik 1000-4000). ATmega328p mikrokontrolleri töötab taktsagedusel 20Mhz, kuid Timer2 taktsagedus on jagatud 8-ga, mis teeb 2,5Mhz. Arvutuslikult üks Timer2 klikk kestab T = 1/2500000 = 0,4us. Järelikult 2000 klikki annab … text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/mechanics?rev=1595235600&do=diff 3pi roboti mehaanika Robotplatvormi olulisemad mehaanikakomponendid * 1 x 95 mm diameetriga roboti kere (trükkplaat komponentidega) * 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor * 2 x Pololu 32 mm x 7 mm rattad kummist rehviga text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/overview?rev=1595235600&do=diff 3pi roboti ülevaade 3pi robot on väiksemõõduline (95 mm diameetriga ja 83 g ilma patareideta) mobiilne robot, mis on projekteeritud järgima joont ja läbima joontest moodustatud labürinti. Robot töötab nelja AAA tüüpi patarei või akuga, mis on lihtsasti kättesaadavad. Roboti liikumine on väga stabiilne tänu eraldi toitesüsteemile (step-up konverter), mis annab mootoritele konstantse pinge 9,25 V. 3pi robot suudab saavutada kiirusi kuni 100 cm/s. Robotplatvormile on olemas valmis teegid (C/C++ … text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/pid?rev=1595235600&do=diff PID regulaator 3pi roboti lihtsa joonejärgimise algoritmi kasutamisel on näha, et robot sõidab mööda joont kergelt sikk-sakk meetodil. Lisaks võib suurematel kiirustel robot kergesti joone pealt välja sõita. Sujuvamaks liikumiseks on võimalik lisada juurde andureid, et joonel olekut paremini kontrollida, kuid see lisab juurde riistvara ja võib tekitada uusi probleeme. Parem lahendus on täiendada roboti tarkvara PID regulaatoriga. Nii saab olemasolevate anduritega roboti väga sujuvalt joont järg… text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/programming?rev=1595235600&do=diff Roboti programmeerimine Peale tarkvara seadistamist saab hakata robotit programmeerima. Selleks tuleb esmalt kirjutada roboti programm, see kompileerida ja laadida robotile. Testimiseks võib kasutada allolevaid näiteid, mis on veavabad ja peaks programmeerimiskeskkonna korrektse seadistuse korral probleemivabalt kompilleeruma. Programmi laadimiseks robotile tuleb ühendada programmaator ühelt poolt roboti ISP pistikuga ja teiselt poolt arvuti USB pesaga. Ühenduse saamiseks peab olema 3pi robotil… text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/solutions?rev=1595235600&do=diff Lahendused harjutustele Harjutus 2.1 #include <pololu/3pi.h> int main() { delay_ms(3000); while(1) { for(int i = 0; i < 4; i++){ set_motors(50,50); delay_ms(500); set_motors(0,50); delay_ms(680); } set_motors(0,0); delay_ms(5000); } } text/html 2020-07-20T09:00:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://home.roboticlab.eu/et/projects/3pi/task?rev=1595235600&do=diff Reflektsioon / analüüs Koolitusel osalejad peavad koolituse läbimiseks õpitut praktiliselt õppijatega läbi proovima ning esitama selle kohta analüüsi või reflektsiooni koolituse lõputööna. Praktiline iseseisev lõputöö seisneb kursuse käigus tutvustatud õppematerjalide rakendamise analüüsisist.