====== Motores ======

//Relacionado com: [HW] [[pt:hardware:homelab:motor]]//

Esta biblioteca contém funções para controlar diferentes motores no HomeLab. Existem funções para motores DC, stepper e servomotores.

===== Tipos =====

  * **//prescale//** \\  Enumeração de tipos de prescaler de relógios PWM. Determina o factor de divisão do sistema de relógio. É recomendado o uso dos dois primeiros factores de divisão. Opções:
    * //TIMER2_NO_PRESCALE// - Sem uso de factor de divisão.
    * //TIMER2_PRESCALE_8// - Factor de divisão 8.
    * //TIMER2_PRESCALE_64// - Factor de divisão 64.
    * //TIMER2_PRESCALE_256// - Factor de divisão 256.
    * //TIMER2_PRESCALE_1024// - Factor de divisão 1024.

===== Funções =====

  * **//void dcmotor_init(unsigned char index)//** \\
    Inicializa um dos controladores de motor DC. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 a 3.

  * **//void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)//** \\
    Alimenta um dos controladores de motor DC. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 a 3.
    * //direction// - Polaridade do motor. -1, 0 ou +1. No caso do 0 o motor é parado, caso contrário o motor é accionado na direcção dada.

  * **//void dcmotor_drive_pwm_init(unsigned char index, timer2_prescale prescaler)//** \\     Inicializa um dos controladores de motor DC para controlo de velocidade. Adicionalmente, pode definir-se um prescaler adequado, dependendo da frequência do PWM que se precisa. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 a 3.
    * //prescaler// - Selecção do prescaler do relógio. As interrupções podem ocorrer de forma muito rápida e perturbar o programa. Por exemplo, quando sensor UH é usado, é necessário configurar o prescaler para TIMER2_PRESCALE_8. 

  * **//void dcmotor_drive_pwm(unsigned char index, signed char direction, unsigned char speed) //** \\
Alimenta um dos controladores de motor DC. O motor roda numa dada direcção e velocidade Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 a 3.
    * //direction// -  Polaridade do motor. -1 ou +1. 
    * //speed// - Velocidade do motor. 0 a 255. Para 0 o motor pára e para 255 o motor está na velocidade máxima.

  * **//void unipolar_init(unsigned char index)//** \\
    Inicializa o controlador de um dos motores stepper. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 ou 1.

  * **//void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Comando de meio passo para um motor stepper unipolar. Esta função bloqueia o processador até os passos estarem concluídos. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do controlador do motor. 0 ou 1.
    * //direction// - Direcção de rotação. -1 ou +1.
    * //num_steps// - Contagem de meios passos.
    * //speed// - Tempo de um passo em milisegundos.

  * **//void bipolar_init(void)//** \\
    Inicializa o controlador de um motor stepper bipolar.

  * **//void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Comando de meio passo para um motor stepper bipolar. Esta função bloqueia o processador até os passos estarem concluídos. Parâmetros:
    * //direction// - Direcção de rotação. -1 ou +1.
    * //num_steps// - Contagem de meios passos.
    * //speed// - Tempo de um passo em milisegundos.

  * **//void servomotor_init(unsigned char index)//** \\
    Inicializa as unidades de geração de sinal PWM de um servomotor no timer 1 do ATmega128. O sinal PWM é de 50 hz com período elevado a 1.5 ms ± 0.5 ms. Parâmetros::
    * //index// - Indíce do servomotor. 0 ou 1.

  * **//void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)//** \\
    Comando de controlo da largura do pulso do servomotor. Se o posicionamento do servomotor é executado, a sua posição é alterada, se é rodado, a sua velocidade de rotação é alterada. Parâmetros:
    * //index// - Indíce do servomotor. 0 ou 1.
    * //position// - Posição ou velocidade de rotação. -100 a +100. 0 corresponde a paragem.

===== Exemplo =====

O programa seguinte demonstra o uso de motores DC, stepper e servomotores.

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
	// DC motors initialization.
	dcmotor_init(0);
	dcmotor_init(1);

	// Bipolar stepper initialization.
	bipolar_init();

	// Servo motors initialization.
	servomotor_init(0);
	servomotor_init(1);

	// One DC motors drives forward, another in backward direction.
	dcmotor_drive(0, -1);
	dcmotor_drive(1, +1);

	// Rotating the stepper motor 100 steps in one direction
	// and then back with twice the speed.
	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);

	// Rotating servo motors in opposite directions.
	servomotor_position(0, -100);
	servomotor_position(1, +100);
}
</code>

Este exemplo demonstra o ajustamento da velocidade para um motor DC. 

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>

int main(void)
{
        unsigned char speed = 0;
	
	// DC motors initialization
  	dcmotor_drive_pwm_init(0, TIMER2_NO_PRESCALE);

  	while(1)
  	{   	
		speed = 100;

		// DC motors drives predefined speed and direction.
		dcmotor_drive_pwm(0, 1, speed);			      
  	}
}
</code>