====== Módulo Combo III ====== A placa Combo é projetado para conectar dispositivos externos ao Kit Robotic Homelab. Os dispositivos externos são condicionalmente divididos em três grupos: sensores, motores e interfaces de comunicação. Cada grupo de dispositivos tem o seu próprio conjunto de conectores, que são separados dos outros. Por exemplo, conectores para sensores estão localizados na parte direita do módulo, fichas para motores estão localizadas à esquerda e fichas do interface de comunicação no topo do módulo.As fichas para sensores e interfaces de comunicação são conectadas diretamente aos pinos de sinal correspondentes do controlador, mas os conectores de motores são conectados aos pinos do controlador através dos drivers. Isto permite que o módulo combo alimente motores mais potentes que não são accionáveis através dos pinos directos do microcontrolador. A placa Combo board pode alimentar os seguintes motores: * 4 x motores DC * 1 x motor unipolar stepper * 4 x servomotor Liga os seguintes sensores: * 11 x analog * 8 x digital * 4 x coder Pode usar os seguintes interfaces de comunicação: * UART (alimentação 3,3 V) * Bluetooth / ZigBee / RFID / WiFi / GPS módulos de comunicação sem fios O padrão vem instalado //Bluetooth// BTBee Pro módulos de comunicação sem fios. [{{ :kit:combo:kombo_iii.png?499 |Placa Combo com módulo BTBee}}] ===== Ligações eléctricas ===== As fichas do módulo Combo estão divididas em três grandes grupos. Os conectores para sensores estão localizados no lado direito do módulo, as fichas de motores estão localizadas na lateral esquerda e as fichas do interface de comunicação no canto superior direito do módulo. O conectores do motor estão divididos em três grupos: a motor DC, servo motor, e motor stepper. A alimentação dos motores DC e stepper vem do cabo de alimentação do módulo de controlo, a alimentação do servo motor vem através do regulador de tensão do cabo de alimentação de 5V também do módulo de controlo. O conector do servo motor é também multifuncional, já que pode opcionalmente ser ligado à entrada do encoder, o qual é frequentemente usado em conjugação com o motor DC. Cada pino conector é conectado à porta específica, alimentação ou terra do módulo de controlo. Os diagramas seguintes ilustram a posição de um grupo específico de pinos, conectores e conexões com o módulo de controlo. **O Grupo de Sensores** {{:kit:combo:combo_anduripistik.png?500 |}} ~~CL~~ {{:kit:combo:viigud.png?500 |}} ~~CL~~ ~~CL~~ **O Grupo de Motores** ~~CL~~ {{:kit:combo:combo_mootoripistik.png?500 |}} ~~CL~~ {{:kit:combo:viigud_mootorid.png?500 |}} ===== Sensores ===== ==== Entradas do sensor ADC ==== O módulo combo tem 11 entradas ADC para sensores analógicos. O entradas de sensor encontram-se à esquerda da ficha de sensores, onde cada sensor tem terra separada, fonte de alimentação 3,3 V e pino de sinal. A conexão de terra (GND) é a mais baixa. /* |ADC10|ADC9|ADC8|ADC7|ADC6|ADC5|ADC4|ADC3|ADC2|ADC1|ADC0^+3.3V| PF0 | PE4 | PE2 | PE0 | ^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V| PF1 | PE6 | PE3 | PE1 | | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | */ {{:kit:combo:viigud_analoog.png?500|}} /* |ADC10|ADC9|ADC8|ADC7|ADC6|ADC5|ADC4|ADC3|ADC2|ADC1|ADC0^+3.3V| ^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V^+3.3V| | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | GND | */ ==== Entradas digitais ==== A placa Combo tem 8 pinos digitais para conectar sensores digitais. As entradas digitais são encontram-se na parte direita da ficha de sensores. /* | PF0 | PE4 | PE2 | PE0 | | PF1 | PE6 | PE3 | PE1 | | GND | GND | GND | GND | */ {{:kit:combo:viigud_digitaal.png?500|}} ==== Circuito de medição de tensão de alimentação ADC0 ==== É possível medir a tensão de alimentação do módulo combo. Neste caso, um jumper pode ser adicionado ao VBAT. O pino ADC0 é então ligado a um divisor de tensão. Esta opção pode ser útil para robôs para monitorizar a tensão da bateria enquanto é carregada. [{{:kit:combo:cRef.png?130|Esquema DC_REF}}] ^ Resistor^ Value^ | Higher| 6.8k | | Lower| 1k | ==== Coder ==== O coder partilha os pinos de saída do //Servo// para ser capaz de usar quatro servo motores, ou obter feedback dos quatro codificadores, ou partilhar os conectores. O coder está conectado ao encoder do //Servo - Encoder//. [{{:kit:combo:cServ-Enc.png?330|Esquema de ligação do Coder}}] ^ AVR pin^ Signal^ | PC4(INT0C) | Coder | | PC5(INT1C) | Coder | | PD0(INT0D) | Coder | | PD1(INT1D) | Coder | ==== Motores DC ==== Os motores DC estão ligados ao grupo de pinos de DC. Cada par de pinos pode controlar um motor DC, portanto, é possível manipular 4 motores DC. A placa Combo usa uma [[http://www.ti.com/lit/ds/slvs855h/slvs855h.pdf|DRV8801]] H-ponte para controlar motores de corrente contínua. É possível manipular algum outro dispositivo, o que pode ser controlado digitalmente e a sua corrente é menor do que 1,5 A, contando que a tensão não ultrapasse os 16 V do lado de motor DC com pinos DC (gerador piezoeléctrico, relay, etc). [{{:kit:combo:cHBridge.png?300|Esquema de ligação do motor DC}}] ^ AVR pin ^ Signal ^ AVR\ pin ^ Signal ^ | PC0(OCC0A) | Motor\ 1A | PJ4 | Motor\ 1B | | PC1(OCC0B) | Motor 2A | PJ5 | Motor 2B | | PC2(OCC0C) | Motor 3A | PJ6 | Motor 3B | | PC3(OCC0D) | Motor 4A | PJ7 | Motor 4B | {{:kit:combo:viigud_dc.png?500|}} ==== Motores Stepper ==== Os motores stepper são geralmente divididos em duas categorias: motores bipolares e unipolares -. Motores unipolares podem ser ligados ao grupo pinos //unipolar Stepper//, onde o cabo de alimentação deve ser conectado ao pino //Vbat//. Os restantes quatro pinos são para motores stepper. Um motor bipolar pode ser alimentado através dos pinos do motor DC, enquanto um motor bipolar requer dois drivers do motor DC. [{{:kit:combo:cStepper.png?350|Esquema de ligação do motor unipolar stepper}}] ^ AVR pin ^ Signal ^ | PJ0 | Winding 1A | | PJ1 | Winding 2A | | PJ2 | Winding 1B | | PJ3 | Winding 2B | {{:kit:combo:viigud_stepper.png?500|}} ==== Servomotores==== O servo está ligado aos pinos // Servo - Encoder //. O fio terra (geralmente preto ou castanho) está ligado ao pino //GND// (pino inferior). É possível usar 4 servomotores de uma vez. Os pinos de sinais na placa Combo estão diretamente ligados aos pinos de saída do temporizador do controlador. [{{:kit:combo:cServ-Enc.png?400|Esquema de ligação do Servomotor}}] ^ AVR pin ^ Signal ^ | PC4(OCC1A) | PWM | | PC5(OCC1B) | PWM | | PD0(OCD0A) | PWM | | PD1(OCD0B) | PWM | {{:kit:combo:viigud_servo.png?500|}} ===== Interface Serial===== O módulo combo pode ser ligado ao UART exerno ou a dispositivos SPI. [{{:kit:combo:cUART.png?200|Esquema de ligação ao UART}}] ===== Módulo sem fios ===== Um destes módulos pode ser ligado à placa combo: * XBee/ZigBee module * Bluetooth * GPS module * RFID module * Wifi module Todos estes módulos comunicam através de UART com o microcontrolador. Por defeito o módulo //bluetooth// //BluetoothBee Pro// está ligado ao módulo combo. [{{:kit:combo:cXBee.png?450|Esquema de ligação sem fios}}] ~~CL~~ A placa combo está conectada com 4 pinos wireless do módulo i/o, além do XBee //DIO4 // está ligado ao LED de teste. O pino XBee //AD5// está ligado ao divisor de tensão para medir a voltagem através da rede sem fio XBee. BluetoothBee Pro module ^ Pin from wireless module ^ Signal ^ Socket ^ | 20(MODE) | MODE | XBEEADC0 | | 19(STATUS) | STATUS| XBEEADC1 | | 17(A_RST) | XADC3 | XBEEADC3 | XBee module ^ Pin from wireless module ^ Signal ^ Socket ^ | 20(AD0/DIO0) | XADC0 | XBEEADC0 | | 19(AD1/DIO1) | XADC1 | XBEEADC1 | | 18(AD2/DIO2) | XADC2 | XBEEADC2 | | 17(AD3/DIO3) | XADC3 | XBEEADC3 | | 11(RF_TX/AD4/DIO4) | DIO4 | test LED (yellow) | | 15(ASSOC/AD5/DIO5) | PWR | Connected with robot's power supply | | 16(RTS/AD6/DIO6) | RST | Reset pin form controller module|