====== Mootorid ======

//Seotud mooduliga: [HW] [[et:hardware:homelab:motor]]//

Mootorite teek võimaldab juhtida Kodulabori mootorite moodulit ja mootoreid, mis sinna ühenduvad. Olemas on alalisvoolu-, samm- ja servomootorite juhtimise funktsioonid. 

===== Andmetüübid =====

   * **//prescale//** \\ Taktijaguri valiku tüüp. Soovitav on kasutada kahte esimest taktijagurit. Väärtuste variandid:
    * //TIMER2_NO_PRESCALE// - Jagurit ei kasutata.
    * //TIMER2_PRESCALE_8// - Jagamistegur 8.
    * //TIMER2_PRESCALE_64// - Jagamistegur 64.
    * //TIMER2_PRESCALE_256// - Jagamistegur 256.
    * //TIMER2_PRESCALE_1024// - Jagamistegur 1024.
    
===== Funktsioonid =====

  * **//void dcmotor_init(unsigned char index)//** \\
    Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 1 kuni 4.

  * **//void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)//** \\
    Alalisvoolu mootorikontrolleri juhtkäsk. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 1 kuni 4.
    * //direction// - Mootori polaarsus. Väärtus -1, 0 või +1. 0 puhul mootor seisab, muul juhul pöörleb vastavas suunas.
 
  * **//void dcmotor_drive_pwm_init(unsigned char index, timer2_prescale prescaler)//** \\    Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks kiiruse reguleerimisega. Lisaks saab määrata sobiva taktijaguri, olenevalt sellest, kui suure sagedusega PWM-i on vaja. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 1 kuni 4.
    * //prescaler// - Taktijaguri valik. Vahel on mõistlik kasutada taktijagurit, kuna väga kiiresti toimuvad katkestused võivad häirida programmi tööd. Näiteks UH anduri kasutamise korral on vaja taktijaguriks määrata TIMER2_PRESCALE_8. 

  * **//void dcmotor_drive_pwm(unsigned char index, signed char direction, unsigned char speed) //** \\
    Ühe alalisvoolu mootorikontrolleri juhtkäsk. Mootor jääb etteantud suuna ja kiirusega pöörlema. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 1 kuni 4.
    * //direction// - Mootori polaarsus. Väärtus -1 või +1. 
    * //speed// - Mootori kiirus. Väärtus 0 - 255. 0 puhul mootor seisab ja 255 on maksimaalne võimalik kiirus.

  * **//void unipolar_init(unsigned char index)//** \\
    Unipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1. (Kodulabor III puhul 1)

  * **//void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Unipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:
    * //index// - Mootorikontrolleri number. Väärtus 0 või 1. (Kodulabor III puhul 1)
    * //direction// - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
    * //num_steps// - Poolsammude arv.
    * //speed// - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.

  * **//void bipolar_init(void)//** \\
    Bipolaarse mootorikontrolleri juhtviikude seadistamine väljundiks.

  * **//void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Bipolaarse samm-mootori mootorikontrolleri poolsammumise juhtkäsk. Funktsioon on blokeeruv ehk seda täidetakse seni, kuni soovitud arv samme on tehtud. Parameetrid:
    * //direction// - Pöörlemissuund. Väärtus -1 või +1.
    * //num_steps// - Poolsammude arv.
    * //speed// - Ühe sammu tegemise aeg millisekundites.

  * **//void servomotor_init(unsigned char index)//** \\
    Ühe servomootori juhtviikude väljundiks seadistamine ja taimer 1 seadistamine PWM režiimi. Parameetrid:
    * //index// - Servomootori number. Väärtus 0 või 1. (Kodulabor III puhul 1-4)

  * **//void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)//** \\
    Servomootori juhtkäsk. Kui juhitakse positsioneerivat servomootorit, siis muutub rootori asend, kui lõputult pöörlevat, siis muutub pöörlemise kiirus. Parameetrid:
    * //index// - Servomootori number. Väärtus 0 või 1. (Kodulabor III puhul 1-4)
    * //position// - Rootori asend või pöörlemiskiirus (olenevalt mootorist). Väärtus -100 kuni +100. 0 on keskasend või peatumine.

<pagebreak>

===== Näide =====

Järgnev näide demonstreerib kõiki teegi funktsioone. Järjest seadistatakse mootorikontrollerid ja liigutatakse mootoreid.

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
	// Alalisvoolu mootorikontrollerite 1 ja 2 seadistamine
	dcmotor_init(1);
	dcmotor_init(2);

	// Bipolaarse samm-mootori kontrolleri seadistamine
	bipolar_init();

	// Servomootorite 0 ja 1 juhtsignaalide seadistamine
	servomotor_init(0);
	servomotor_init(1);

	// Üks alalisvoolu mootor pöörlema ühtpidi, teine teistpidi
	dcmotor_drive(1, -1);
	dcmotor_drive(2, +1);

	// Samm-mootori pööramine 100 kraadi ühele poole ja seejärel
	// 2 korda kiiremini teisele poole
	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);

	// Servomootorite vastassuunda keeramine
	servomotor_position(0, -100);
	servomotor_position(1, +100);
}
</code>

Näide demonstreerib alalisvoolu mootori kiiruse etteandmist. 

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>

int main(void)
{
        unsigned char speed = 0;
	
	// Mootori initsialiseerimine
  	dcmotor_drive_pwm_init(1, TIMER2_NO_PRESCALE);

  	while(1)
  	{   	
		speed = 100;

		// Mootorile valitud kiiruse etteandmine.
		dcmotor_drive_pwm(1, 1, speed);			      
  	}
}
</code>