====== Kombo moodul ======
(Versioon 1.0)

Komboplaat koondab endas kolm erinevat plaati, mis teeb selle eriti sobivaks kasutamiseks robotil. Komboplaadi funktsionaalsus ühildub [[et:hardware:homelab:sensor|Andurite mooduliga]], [[et:hardware:homelab:motor|Mootorite mooduliga]] ja [[et:hardware:homelab:communication|Kommunkatsiooni mooduliga]]. 

Komboplaadi abil on võimalik juhtida järgmisi mootoreid:
  * 4 x alalisvoolumootor
  * 1 x samm-mootor
  * 2 x servomootor
~~CL~~
Ühendada järgmisi andureid:
  * 4 x analoog
  * 4 x digitaal
  * 2 x kooder
  * 5 x digitaal, läbi serial liidese
~~CL~~ \\ 
~~CL~~
Kasutada järgmisi kommunikatsiooni liideseid:
  * UART (3,3 või 5 V toitel)
  * ZigBee / Bluetooth / RFID / WiFi / GPS juhtmavaba side moodul
Standardlahendusena on Komboplaadile paigaldatud ZigBee juhtmavaba side moodul.

[{{:kit:combo:combo_xbeega.jpg?600|Komboplaat koos XBee mooduliga}}]

===== Elektrilised ühendused =====

Komboplaat on kontrolleriga ühendatud portide PA-PB-PC-PD-PE-PF kaudu. Alalisvoolu ja samm-mootori toited tulevad välisest toite pistikust, servo mootori toide tuleb välisest toite pistikust, kuid on reguleeritud impulss-pingeregulaatori abil 5 V tasemel. Samuti saavad sealt toiteregulaatorist toite ka kõik välja toodud pistikud. Mootorite toited on eraldatud kontrolleri toitest. \\ 
Kui Komboplaadi väline toide on õigesti ühendatud, süttib plaadil olev roheline toite LED - PWR. 


===== Alalisvoolumootorid =====

Alalisvoolumootorid ühendatakse DC viikude gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootorite juhtimiseks kasutatakse {{:datasheets:datasheet_h_sild_bd6226fp.pdf|bd6226fp}} topelt H-silda. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 1 A ja pinge 18 V (piezo generaator, relee vms).

[{{:et:hardware:homelab:h-sild2.png?600|Alalisvoolumootorite ühenduste skeem}}]

~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^ AVR viik ^ Signaal ^
| PB4 | Mootor 1 A | PD6 | Mootor 3 A |
| PB7 | Mootor 1 B | PD7 | Mootor 3 B |
| PD0 | Mootor 2 A | PD4 | Mootor 4 A |
| PD1 | Mootor 2 B | PD5 | Mootor 4 B |


==== Samm-mootorid ====
[{{:et:hardware:homelab:steper2.png?580|Samm-mootori ühendamine}}]

~~CL~~
==== Servomootor ====
Servomootorid ühendatakse //Servo// viikudesse. Maa kaabel (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeri väljunditega.

[{{:et:hardware:homelab:servo2.png?200|Servomootori ühendamise skeem}}]

~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^ Pesa ^
| PB5(OC1A) | PWM1  |  Ülemine |
| PB6(OC1B) | PWM2  |  Alumine |


===== Andurid =====
==== Analoog-digitaal muunduriga anduri sisendid ====
Komboplaadile saab ühendada kuni 4 analoog-digital muundurit kasutatavat andurit. Andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on eraldi maa, +5 V ja signaali viik. Maa on tähistatud //GND//.

[{{:et:hardware:homelab:adc_andurid2.png?300|Analoog-digitaal muunrit kasutava andurite sisendid}}]

~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^ Pesa ^
| PF0(ADC0) | ADC0  |  Ülemine |
| PF1(ADC1) | ADC1  |  Alumine |
| PF2(ADC2) | ADC2  |  Ülemine |
| PF3(ADC3) | ADC3  |  Alumine |

==== Digitaal sisendid ====
Komboplaadiga saab ühendada kuni 4 digitaalse väljundiga andurit. Mooduli andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on mõeldud maa, +5 V ja signaali viik, maa viik on märgitud //GND//.

[{{:et:hardware:homelab:dio_andurid2.png?300|Digitaal väljundiga andurid ühendamise skeem}}]
~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^ Pesa ^
| PE2(XCK0/AIN0) | PE2 |  Ülemine |
| PE3(OC3A/AIN1) | PE3 |  Alumine |
| PE4(OC3B/INT4) | PE4 |  Ülemine |
| PE5(OC3C/INT5) | PE5 |  Alumine |

===== Digitaal jada sisendid =====
Komboplaadil on 5 sisendiga nihkeregister 74HC/HCT165, mis võimaldab korraga lugeda 5 digitaal sisendit ning teisendada see 8-bitiliseks digitaalarvuks. Antud sisend sobib näiteks joonejälgimise andurite ühendamiseks. Ühendatud on kanalid D,E,F,G,H. 

[{{:kit:combo:5b-ser-in.jpg?600|Nihkeregistri ühendamise skeem}}]

~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^ 
| PA7(AD7) | Q7 | 
| PC7(A15) | CP |  
| PA6(AD6) | PL | 

==== Kooder ====

[{{:et:hardware:homelab:enkooder2.png?300|Koodri ühendamise skeem}}]
~~CL~~

^ AVR viik ^ Signaal ^
| PE6 | Kooder 1 | 
| PE7 | Kooder 2 | 

===== Juhtmevaba moodul =====
Komboplaadile on võimalik paigaldada üks järgnevatest moodulitest:
  * **ZigBee moodul **
   * **Bluetooth**
  * **GPS moodul**
  * **RFID moodul**
  * **Wifi moodul**
Kõik loetletud moodulid suhtlevad mikrokontrolleriga üle UART liidese.
Lisaks on võimalik Komboplaadiga ühendada väline kaabliga UART seade. Välisele seadmele on võimalik valida toitepinge 3,3 V või 5 V.

[{{:kit:combo:xbee10.jpg?300|Juhtmevada mooduli ühendamise skeem}}]