====== Motoren ======

//Bezug nehmend auf: [HW] [[en:hardware:homelab:motor]]//

Diese Bibliothek enthält Funktionen zur Steuerung der verschiedenen HomeLab Motoren. Sie enthält Funktionen für Gleichstrom- (DC-), Schritt- und Servomotoren,

===== Funktionen =====

  * **//void dcmotor_init(unsigned char index)//** \\
    Initialisiert einen der Controller für die DC Motoren. Parameter:
    * //index// - Index des Motorencontrollers. 0 bis 3.

  * **//void dcmotor_drive(unsigned char index, signed char direction)//** \\
    Betriebt einen der Controller der DC Motoren. Parameter:
    * //index// - Index des Motorencontrollers. 0 bis 3.
    * //direction// - Polarität des Motors. -1, 0 oder +1. Bei 0 wird der Motor angehalten, ansonsten bewegt er sich in die vorgegebene Richtung.

  * **//void unipolar_init(unsigned char index)//** \\
    Initialisiert den Controller eines der unipolaren Schrittmotoren. Parameter:
    * //index// - Index des Motorencontrollers. 0 oder 1.

  * **//void unipolar_halfstep(unsigned char index, signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Befehl zum Halbschrittbetrieb für unipolaren Schrittmotor. Die Funktion ist blockierend bis sie erfüllt ist, bis alle Schritte durchgeführt wurden. Parameter.
    * //index// - Index des Motorencontrollers. 0 oder 1.
    * //direction// - Rotationsrichtung. -1 oder +1.
    * //num_steps// - Zählen der Halbschritte.
    * //speed// - Zeit eines einzelnen Schritts in Millisekunden.

  * **//void bipolar_init(void)//** \\
    Initialisiert den Controller des bipolaren Schrittmotors.
    
  * **//void bipolar_halfstep(signed char direction, unsigned short num_steps, unsigned char speed)//** \\
    Befehl zum Halbschrittbetrieb für bipolaren Schrittmotor. Die Funktion ist blockierend bis sie erfüllt ist, bis alle Schritte durchgeführt wurden. Parameter:
    * //direction// - Rotationsrichtung . -1 oder +1.
    * //num_steps// - Zählen der Halbschritte.
    * //speed// - Zeit eines einzelnen Schritts in Millisekunden.

  * **//void servomotor_init(unsigned char index)//** \\
    Initialisiert eine der PWM Signal-generierenden Einheiten eines Servomotors des ATmega128 Timers 1. Das PWM Signal beträgt 50 hz bei einer high period of 1.5 ms ± 0.5 ms. Parameter:
    * //index// - Index des Servomotors. 0 oder 1.

  * **//void servomotor_position(unsigned char index, signed short position)//** \\
    Takt des Servomotors mit Kontrollbefehl. Die Position eines Servomotors verändert sich wenn dieser betrieben wird. Wird er gedreht, verändert sich seine Drehzahl. Parameter:
    * //index// - Index des Servomotors. 0 oder 1.
    * //position// - Position oder Drehzahl. -100 bis +100. Bei 0 stoppt der Motor.

===== Beispiel =====

Nutzung von Gleichstrom- (DC-), Schritt- und Servomotoren.

<code c>
#include <homelab/module/motors.h>
 
int main(void)
{
	// Initialisierung der DC Motoren.
	dcmotor_init(0);
	dcmotor_init(1);

	// Initialisierung des bipolaren Schrittmotors.
	bipolar_init();

	// Initialisierung der Servomotoren.
	servomotor_init(0);
	servomotor_init(1);

	// Ein DC Motor fährt vorwärts, ein anderer rückwärts.
	dcmotor_drive(0, -1);
	dcmotor_drive(1, +1);

	// Bewegt den Schrittmotor 100 Schritte in eine Richtung
	// und daraufhin zurück mit doppelter Geschwindigkeit.
	bipolar_halfstep(1, 100, 50);
	bipolar_halfstep(-1, 100, 25);

	// Bewegt Servomotoren in entgegengesetzte Richtungen.
	servomotor_position(0, -100);
	servomotor_position(1, +100);
}
</code>