Mootorite moodul v5.0

(Versioon 5.0)

Mootorite moodul koondab endas mootorite juhtimise plaati ja erinevaid elektromootoreid. Mootoriplaat on disainitud sobima kodulabori kontrolleriplaadiga, kuid seda on võimalik kasutada ka teiste kontrolleritega, kuna plaadil kasutatakse standardseid mootoridraivereid. Mootorite toited on kontrollsignaalidest eraldatud.

Mootorite mooduli abil on võimalik juhtida mitut erinevat tüüpi mootorit.

Mootoriplaadiga on võimalik ühendada järgnevad mootorid:

  • 4 x alalisvoolumootor ja 2 x enkooder
  • 2 x unipolaarne samm-mootor
  • 1 x bipolaarne samm-mootor
  • 2 x servomootor

Mootorite mooduli toiteühendus (PWR):

Viik Toide Pinge Vool
1 Alalisvoolumootorid kuni 36 V kuni 600 mA
2 Bipolaarne samm-mootor kuni 36 V kuni 600 mA
3 Servomootorid 4,8 - 6 V kuni 1 A
4 Unipolaarsed samm-mootorid kuni 50 V kuni 500 mA
5 Juhtloogika toide (valitav JP1 abil)
6 Maandus (GND)

NB! Rakendatav pinge ja vool sõltuvad peamiselt kasutatavast mootorist ning ei tohi ületada vastava mootori piirväärtusi. Neid väärtusi peaks kontrollima mootori andmelehelt enne mootori kasutusele võtmist. Komplektis sisalduvate mootorite toitepingeks on üldiselt 5-6 V ning seetõttu on toite jagamise kaablis kasutatud pingeregulaatoreid, mis piiravad väljundi 5 või 6 V peale.

Mootorid

Komplektis sisalduvate mootorite täpne mudel võib erineda, kuid igas komplektis on vähemalt 1 alalisvoolumootor, 1 servomootor ja 1 bi- või unipolaarne samm-mootor.

Komplektist võib leida järgnevat mudelit mootoreid:

  • Alalisvoolumootor
    • Micromotors L149.6.10 (koos ülekandega) andmeleht
    • Micromotors LE149.6.43 (koos ülekandega + enkooder) andmeleht
  • Servomootor
  • Unipolaarne samm-mootor
  • Bipolaarne samm-mootor
Mootorid

 

Elektrilised ühendused

Mootoriplaat on kontrolleriga ühendatud portide PE-PB-PD kaudu. Mootorite toited on ühendatud eraldi PWR pesasse, mille kaudu on võimalik igat tüüpi mootoritele erinevat pinget pakkuda. Plaadil asuvaid draivereid on võimalik toita välisest allikast või otse kontrollerimoodulist. Seda valitakse jumperi JP1 abil. Kui jumper ühendatakse viikude 1 ja 2 vahele, saab loogika toite kontrollerimoodulilt. Kui loogika toide on õigesti ühendatud, süttib plaadil olev LED +5V.

Mootorite toide

Alalisvoolumootorid

Alalisvoolumootorid ühendatakse DC pesade gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootoreid juhtitakse laialdases kasutuses oleva L293D topelt H-sillaga. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 500 mA (piezo generaator, relee vms.)

Alalisvoolumootorite ühenduste skeem
AVR viik Signaal AVR viik Signaal
PB4 Mootor 1 A PD6 Mootor 3 A
PB7 Mootor 1 B PD7 Mootor 3 B
PD0 Mootor 2 A PD4 Mootor 4 A
PD1 Mootor 2 B PD5 Mootor 4 B

Enkooder

AVR viik Signaal
PE6 Enkooder 1
PE7 Enkooder 2

Samm-mootorid

Mootoriplaat toetab kahte erinevat tüüpi samm-mootoreid. Plaadiga on võimalik ühendada kaks unipolaarset samm-mootorit ning üks bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset mootorit juhtitakse topelt H-sillaga L293D, unipolaarseid samm-mootoreid juhitakse transistorimassiivi ULN2803 abil. Samm-mootori juhtimiseks vajaminevad mustrid genereerib tarkvara. Samm-mootori ühendamisel on oluline, et mähiste juhtmed õiges järjekorras oleksid. Unipolaarsete samm-mootorite toitejuhtmed ühendatakse Vcc viikudele. Kui unipolaarsel samm-mootoril on ainult 5 juhet, siis jäetakse esimene viik ühendamata.

Samm-mootorite ühendused:

Viik Mähis Unipolaarne 1 Unipolaarne 2 Bipolaarne
1 1 + toide + toide
2 2 + toide + toide
3 1A PE0 PE2 PB0
4 2A PE1 PE3 PB1
5 1B PE6 PE4 PB2
6 2B PE7 PE5 PB3

NB! Unipolaarne samm-mootor 1 on ühendatud enkoordrite ja UARTiga paralleelselt. Seda mootorit ei ole võimalik kasutada samal ajal enkoodrite või UART1-ga.

Unipolaarse (vasakul) ja bipolaarse (paremal) samm-mootori mähised
Samm-mootorite ühenduste skeem

Servomootor

Servomootorid ühendatakse Servo pesasse mootoriplaadil. Maanduse juhe (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeriväljunditega.

AVR viik Signaal Pesa
PB5(OC1A) PWM1 Alumine
PB6(OC1B) PWM2 Ülemine
Servomootorite ühenduste skeem
et/hardware/homelab/motor/v50.txt · Viimati muutnud: 2018/12/27 12:53 (väline muutmine)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0